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    PID控制器調(diào)試方法

    發(fā)布時(shí)間: 2011-03-25  點(diǎn)擊次數(shù): 5674次

    PID控制器調(diào)試方法

    比例系數(shù)的調(diào)節(jié)

      比例系數(shù)P的調(diào)節(jié)范圍一般是:0.1--100.

     

      如果增益值取 0.1,PID 調(diào)節(jié)器輸出變化為十分之一的偏差值。如果增益值取 100, PID 調(diào)節(jié)器輸出變化為一百倍的偏差值。

     

      可見該值越大,比例產(chǎn)生的增益作用越大。初調(diào)時(shí),選小一些,然后慢慢調(diào)大,直到系統(tǒng)波動(dòng)足夠小時(shí),再該調(diào)節(jié)積分或微分系數(shù)。過大的P值會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定,持續(xù)振蕩;過小的P值又會(huì)使系統(tǒng)反應(yīng)遲鈍。合適的值應(yīng)該使系統(tǒng)由足夠的靈敏度但又不會(huì)反應(yīng)過于靈敏,一定時(shí)間的遲緩要靠積分時(shí)間來調(diào)節(jié)。

    積分系數(shù)的調(diào)節(jié)

      積分時(shí)間常數(shù)的定義是,偏差引起輸出增長的時(shí)間。積分時(shí)間設(shè)為 1秒,則輸出變化 100%所需時(shí)間為 1 秒。初調(diào)時(shí)要把積分時(shí)間設(shè)置長些,然后慢慢調(diào)小直到系統(tǒng)穩(wěn)定為止。

    微分系數(shù)的調(diào)節(jié)

      微分值是偏差值的變化率。例如,如果輸入偏差值線性變化,則在調(diào)節(jié)器輸出側(cè)疊加一個(gè)恒定的調(diào)節(jié)量。大部分控制系統(tǒng)不需要調(diào)節(jié)微分時(shí)間。因?yàn)橹挥袝r(shí)間滯后的系統(tǒng)才需要附加這個(gè)參數(shù)。如果畫蛇添足加上這個(gè)參數(shù)反而會(huì)使系統(tǒng)的控制受到影響。如果通過比例、積分參數(shù)的調(diào)節(jié)還是收不到理想的控制要求,就可以調(diào)節(jié)微分時(shí)間。初調(diào)時(shí)把這個(gè)系數(shù)設(shè)小,然后慢慢調(diào)大,直到系統(tǒng)穩(wěn)定。

     

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